近年来,制造业中采用自动化的程度越来越高,特别是人力密集型的企业,应用自动化的优势越明显。在装配生产线上如果采用自动化装配线,也将会减少大量的工人操作,大幅度减轻了操作者的劳动强度,提高了生产效率,节约了加工时间,降低了企业生产成本。那么在自动装配线中的上料机构是怎么工作的呢?它是由哪些部件构成的?
 自动装配线
自动装配线上料机构的主要部分是机械手,由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等组成。
 
一、执行机构
包括手部、手腕、手臂和立柱等部件,有的还有增设行走机构。
1、手部:即与物件接触的部件。可分为夹持式和吸附式。
2、手腕:是连接手部和手臂的部件,并可用来调整被抓取物件的方位。
3、手臂:手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取物件,并按预定要求将其搬运到指定的位置。
4、立柱:立柱是支承手臂的部件,立柱也可以是手臂的一部分,手臂的回转运动和升降(或俯仰)运动均与立柱有密切的联系。机械手的立柱因工作需要,有时也可作横向移动。
5、机座:机座是机械手的基础部件,机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装与机座上,起到支撑和连接的作用。
 
二、驱动系统
驱动系统是驱动机械手执行机构运动的,由动力装置、调节装置和辅助装置组成。常用的驱动系统有液压传动、气压传动、机械传动。
 
三、控制系统
控制系统是支配着机械手按规定的要求运动的系统。目前的控制系统一般由程序控制系统和电气定位(或机械档块定位)系统组成。一般常用的是PLC程序控制系统,它除了支配机械手按规定程序运动,同时还按其控制系统的信息对执行机构发出指令,必要时可对机械手的动作进行监视,当有错误或发送故障时发出报警信号。
 
四、位置检测装置
该装置可以控制机械手执行机构的运动位置,并随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统,并与设定的位置进行比较,然后通过控制系统进行调整,从而使执行机构以一定的精度达到设定位置。

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