装配机器人是在工业生产中,用于装配生产线上对零件或部件进行装配的工业机器人,属于高、精、尖的机电一体化产品。那么这类机器人是由哪部件组成的呢?下面有大升智能科技带大家来认识一下。
 scara机器人
基本组成部分:
主体、驱动系统、控制系统三个基本部分
 
一、主体:
机体和执行机构,包括臂部,腕部和手部。大部分装配机器人有3-6个运动自由度,其中腕部通常有1-3个运动自由度
 
二、驱动系统:
包括动力装置和传动机构,用于执行机构产生相应的动作。
 
三、控制系统:
是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号,并进行控制。
 
装配机器人的系统组成:
1、装配单元
水平多关节型机器人是装配机器人的典型代表。共有4个自由度:两个回转关节,上下移动以及手腕的转动。
带有传感器的装配机器人可以更好地顺应对象物进行柔软的操作。装配机器人经常使用的传感器有视觉传感器,触觉传感器、接近传感器和力传感器等。视觉传感器主要用于零件或工件的位置补偿,零件的判别、确认等。触觉和接近传感器一般固定在指端,用来补偿零件或工件的位置误差,防止碰撞等。力传感器一般装在腕部,用来检测腕部受力情况,一般在精密装配或去边一列需要力控制的作业中使用。
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2、装配机器人的周边设备
 
机器人进行装配作业时,除了机器人主机,手爪,传感器外,零件供给装置和工件搬运装置也至为重要。
1)零件供给器:主要有给料器和托盘等。
 
给料器:用振动或回转机构把零件排齐,并逐个送到指定位置。
 
托盘:大零件或者容易磕碰划伤的零件加工完毕后一般应在托盘的容器中运输,托盘装置能按一定精度要求把零件放在指定的位置,然后再由机器人一个一个取出。
 
2)输送装置:
在机器人装配线上,输送装置承担把工件搬运到各作业地点的任务,输送装置中以传送带居多,输送装置的技术问题是停止精度,停止时的冲击和减速器可用来吸收冲击能。
(有关更多装配机器人的文章请参考《Scara机器人是如何完成装配作业的?》