作为自动化设备主要大军的工业机器人,其设结构设计往往也是比较复杂的,其中的驱动机构设计,更是体现出机器人精度的重要部件,下面小编就来给大家分析一下工业机器人常用的驱动方式有哪些。
工业机器人的常用驱动方式有哪些?
 
工业机器人常用的驱动方式有以下几种:
1、步进电机
可直接实现数字控制,控制结构简单,控制性能好,而且成本低廉,通常不需要反馈就能对位置和速度进行控制,位置误差不会积累。步进电机具有自锁能力(变磁阻式)和保持转矩(水磁式)的能力,这对于控制系统的定位是有利的,适于传动功率不大的关节机器人。
2、直流伺服电机
直流具有良好的调速特性,较大的启动力矩,相对功率大及快速响应等特点,并且控制技术成熟。但其结构复杂,成本较高,而且需要外围转换电路与微机配合实现数字控制。若使用直流伺服电机,还要考虑电刷放点对实际工作的影响。
3、交流伺服电机
交流伺服电机结构简单,运行可靠,使用维修方便,与步进电机相比价格要贵一些。随着可关断晶闸管GTO,大功率晶闸管GTR和场效应管MOSFET等电力电子器件、脉冲调宽技术(PWM)和计算机控制技术的发展,使交流电机在调速性能方面可以与直流电机媲美。采用16位CPU+32位DSP三环(位置、速度、电流)全数字控制,增量式码盘的反馈可达到很高的精度。三倍过载输出扭矩可以实现很大的启动率,提供很高的响应速度。
4、液压伺服马达
液压伺服马达具有较大的功率/体积比,运动比较平稳,定位精度较高,负载能力也比较大,能够抓住重负载而不产生滑动,从体积、重量及要求的驱动功率这几项关键技术考虑,不失为一个合适的选择方案。但是,其费用较高,其液压系统经常出现漏油现象。

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