目前,国外已有各种专用和通用的装配机器人在生产中得到应用,主要类型大致有直角坐标型、圆柱坐标型和关节型三大类。
关节型装配机器人又有垂直关节型和平面关节型(即SCARA型)两种。据资料统计介绍,在这些装配机器人中,平面关节型装配机器人是应用数量最多且较为广泛的一种装配机器人。1991年世界上4万余台在生产上应用的装配机器人中,SCARA机器人约占3/4左右。其主要应用领域为电子电气业、家用电器业、精密机械业。从事印刷电路板上电子元器件的插入作业;家用电器及仪器仪表的组装作业;小型电器开关、接触器等电器产品的组装作业。可以说,SCARA型机器人在轻型、较简单要求机器人价格较低的装配作业中大显身手。
SCARA机器人发展应用的意义
随着社会需求的增大和技术的进步,装配机器人将会得到迅速的发展,多品种、少批量生产方式和提高产品质量及生产效率的生产工艺需求,将是推动装配机器人发展的直接动力。近年来计算机、CIMS及柔性自动装配系统等的发展,又为装配机器人的应用和发展提供了良好的可能性。
在应用方面,一汽等大型企业已开始使用机器人自动化生产线。但总体来说国内机器人发展还是趋于落后,特别是在应用方面发展缓慢。究其原因,除了经济因素制约外,很重要的一点是有关我国的机器人发展缺乏智力支持,加强机器人技术教育,缓解人才危机迫在眉睫。而研制结构简单、成本较低的SCARA机器人用于教学可以提高教育的现代化水平,用于实际生产可以大大提高工作效率,还可以用于科学研究工作,为开发更先进的装配机器人提供有利条件,随着我国经济和科技的发展,我们有能力必要进行这方面的研究。
 
SCARA机器人的特点
1、外形美观,适于观察
如果作为示教机器人应该让观看者赏心悦目,同时能直观地了解它的构成和动作原理。故机器人的外形应巧妙设计
2、成本低
在满足所要求功能的前提下,尽可能降低成本,这是设计的基本要求,如果作为教学用机器人只要求有一些示范性动作,而对实践的功能要求不高,速度等参数可在一定范围内调整,定位精度要求也不高,故机构尽可能采用规则件、标准件,驱动元件采用便宜的步进电机,而光电码盘等测试校验元件则可不用,其功能软件部分实现补偿。这样结构大大简化,成本也随之降低。
3、体积小、重量轻
SCARA机器人要求抓取重量不大,动作范围也很小,故体积很小,展开应在60x80cm²左右。要实现SCARA机器人的四个自由度,内部零件应尽量小巧,结构应尽可能紧凑。重量轻是机器人研制的一个方向,在满足强度和刚度的条件下,零部件越轻越好,故材料要首选铝质轻质材料,零件特别是具有定位功能的壳体定位板应采用板筋结构,各零件的空间分布要合理,减小倾覆力矩。
4、传动原理简单
SCARA机器人采用步进电机驱动,速度要求不高,故减少比可在一定范围内调整,只要能满足转矩即可。选择减速方案可根据空间结构要求,跨距转大的传动可选用同步带传动力求一步到位,传动简单。

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