工业机器人的腕部是臂部和手部的连接件,起支承手部和改变手部姿态的作用,下面小编就来带大家来了解一下工业机器人的腕部结构是如何构成的?
 
手腕的自由度
为了使手部能处于空间任意方向,要求腕部能实现对空间三个坐标X、Y、Z的旋转运动。这便是腕部运动的三个自由度,分别称为翻转R(Roll)、俯仰P(Pitch)和偏转Y(Yaw)。
并不是所有的手腕都必须具备三个自由度,而是根据实际使用的工作性能要求来确定。
 工业机器人腕部结构解析
 
手腕的设计要求
结构紧凑、重量轻
动作灵活、平稳,定位精度高
强度、刚度高
与臂部及手部的连接部位的合理连接结构,传感器和驱动装置的合理布局及安装等。
 
手腕的分类
1、单自由度回转手腕
结构特点:
机器人手部的张合是由气缸驱动的,而手腕的回转运动则由回转液压缸实现。
 工业机器人腕部结构解析
2、二自由度手腕
可以由一个R关节和一个B关节联合构成BR关节实现,或由两个关节组成BB关节实现,但不能由两个RR关节构成二自由度手腕,因为两个R关节的功能是重复的,实际上只起到单自由度的作用。
  工业机器人腕部结构解析
3、三自由度手腕
有R关节和B关节的组合构成的三自由度手腕可以有多种形式,实现翻转、俯仰和偏转功能。
 工业机器人腕部结构解析
按手腕的驱动方式分:
1、直接驱动手腕
驱动源直接装在手腕上。这种直接驱动手腕的关键是能否设计和加工出尺寸小、重量轻而驱动扭矩大、驱动性能好的驱动电机或液压马达。
2、远距离传动手腕
又时为了保证具有足够大的驱动力,驱动装置又不能做得足够小,同时也为了减轻手腕的重量,采用远距离的驱动方式,可以实现三个自由度的运动。

你可能还会喜欢:
通用工业机器人的自由度有哪些?
工业机器人的驱动系统有哪些?