SCARA机器人很类似人的手臂的运动,它包含肩关节、肘关节和腕关节来实现水平和垂直运动,在平面内进行定位和定向,是一种固定式的工业机器人。它具有四个自由度,其中,三个是旋转自由度,一个是移动自由度。
SCARA机器人非常适合应用在电子制造等轻小型快速消费品制造领域中,由于产品制造量大且部件精细,对机器不仅要求精度高,而且要求速度快。那么由于它采用什么样的控制系统才能达到这些要求呢?
 SCARA机器人的控制系统
SCARA机器人的控制系统组成:
1、SCARA机器人主要由基座、大臂(关节1)、小臂(关节2)和控制末端关节垂直位置以及姿态的滚珠丝杠(关节3、4)四部分组成,共有四个自由度,其中大臂和小臂各一个自由度,而滚珠丝杠有上下移动和轴向旋转两个自由度。这四个自由度分别由四个交流伺服电机驱动。
 
2、SCARA机器人控制系统有PC机、PMAC运动控制器、I/O板卡、交流伺服电机和传感器组成。
SCARA机器人硬件组成:PC机用以完成人机交互,各种参数的设置以及运动学逆解等任务,PMAC负责控制伺服电机的联动,传感器用来采集机器人在运动过程中的各种信号,并通过I/O板卡反馈到PC机。

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