机械手臂是能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。那么它是如何灵活的完成各种复杂的动作的呢?
 机械手臂
组成机构:
机械手臂主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。
 
1、手部是用来抓持工件(或工具)的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。
 
2、运动机构,使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构可由电力、液压、气动、人力驱动。
运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式,称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体,需有6个自由度。
 
3、控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制,来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息,形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成,通过对其编程实现所要功能。
 
工作原理:
机械手臂通过控制系统预先编好的程序,进而控制运动机构实现手部的动作,比如拾取、夹持、旋转、升降、搬运等。整个过程可实现全自动化,无人值守。
 
很多自动化的应用场合都需要用到机械手臂。在制造业升级改造中,机械手臂起到了举足轻重的作用,如何实现更智能化,是今后机械手臂的技术发趋势。

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