机械手臂的工作原理:机械手臂主要执行机构、驱动系统、控制系统、以及位置检测装置组成。在PLC程序控制的条件下,控制系统发出指令,通过驱动系统,手臂可实现升降、伸缩、旋转等运动方式。
机械手臂
(机械手臂)
 
执行机构的组成:
1、手部
与需要操作的物体接触的部件,有夹持式手部和吸附式手部。夹持式手部由手指或手爪和传力机构组成,传力机构类型比较多,有滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母弹簧式和重力式等。
2、手腕
连接手部和手臂的部件,主要用来调整抓取物件的方位。
3、手臂
是支撑被抓物件、手部、手腕的重要部件。通过与驱动装置的配合,就可实现各种不同的动作。
 
驱动系统:
驱动系统是驱动执行机构运动的动力源。由动力装置、调节装置和辅助装置组成。一般有液压传动、气压传动和马达传动。
 
位置检测装置:
位置检测装置主要是传感器组成,控制系统通过传感器反馈的信息,就可以实现对机械手臂实现每个自由度的运动方式,形成稳定的闭环控制。