Scara机器人
Scara机器人在智能装配的应用中,起到了重要的作用,哪它是如何完成装配作业的呢?以下来介绍以下Scara机器人的工作原理。
 
Scara机器人选装顺应性的装配机器人手臂,可以在水平方向具有顺应性,垂直方向上具有很大的刚性,非常适合装配作业。
 
它具有大臂回转、小臂回转、腕部升降与回转4个自由度。两个水平回转臂类似于人类的手臂,比如在手部加水平方向的力,2轴就会做小旋转,顺从的位移,这种位移对弹性变形力有吸收作用,从而方便地进行轴与孔的装配作业。
 Scara机器人
 
机器人手腕可才用动柔性腕--RCC,即顺应性模糊对冲,如图:
Scara机器人工作原理
 
这种装置能够根据装配时的位置和倾斜误差产生的附加力,使腕部产生数个微小的弹性变形,从而自动纠正并减小位置与倾斜误差,使工件能顺利的装到相应的空中。
1、装配作业中的误差:在装配作业中定位误差可分为平移误差—轴与孔的两轴心线间的距离和角度误差,如下图所示。定位误差的大小不同,装配时将产生不同的结果。在刚性夹持下,如下图a、b所示的定位误差在无倒角的情况下是无法进行插入装配作业的。
Scara机器人工作原理
 
通过控制倒角,可以使平移误差减小,但也不一定能装入,如上图c、d、e所示。要使销子能装入,必须将平移误差消除,并控制角度误差,使销子在足够深度内与孔之间不发生点接触。
  2、RCC原理:采用RCC技术可以装配0.01mm左右的间隙。下图a、b、c表示了RC装置中的旋转部分,以模糊中心为旋转中心实现旋转运动;
 Scara机器人工作原理
上图d、e表示了RCC装置中实现横向平移的平移部进行装配作业时,首先是平移部动作进行位置修正;然后实现插入动作,同时旋转部进行角度误差修正动作。图88所示是这种装置的一种形式,采用可变形的簧片或簧杆。在夹持销子时,应使销子的端部接近模糊中心。如果位置误差过大而使倒角部分对不上时,则不能使用RCC装置。当沿水平方向实行插入装配作业时,要加平衡措施。RCC组件所能吸收的误差大小受弹性元件变形应力的限制。