Scara机器人,又名水平多关节机器人,属于工业机器人的一种。Scara机器人有3个旋转关节,其轴线互相平行,在平面内进行定位和定向。另一个关节是移动关节,用于完成末端件在垂直平面的运动。以下我们来分享一下Scara机器人的通用机械结构:
 
(Scara机器人)
1、伺服电机加谐波减速机
第一轴结构相同,都是伺服电机加谐波减速机传动。也有出于成本的考虑,将伺服电机换成步机电机,或者将谐波减速机换成行星减速机或者RV减速机的,但目前的Scara机器人的第一二轴还是以伺服电机加谐波减速机。

(Scara机器人结构)
2、耦合式
Scara机器人的解耦式的结构优点是设计相对简单,价格比较便宜,缺点是对花键轴与滚珠丝杠的平行要求高,装配比较困难,而耦合式的结构优点是设计紧凑,重量轻,缺点是滚珠丝杆花键轴价格高昂,厂家极少,基本属于垄断。除了解藕式和耦合式的不同以外,不同厂家的Scara机器人对于电机的分布,减速装置的设计有多种形式。